關(guān)于單軸機械手的用語說明和使用注意點

文章來源：東莞希思克傳動科技有限公司    發(fā)布日期：2018-7-20    瀏覽：2572次

隨著互聯(lián)網(wǎng)工業(yè)時代的崛起，使用自動化機械工作越來越多，逐步替代傳統(tǒng)人工，據(jù)了解目前應(yīng)用較多的是單軸機械手，那么在實際應(yīng)用過程中，我們該注意哪些細(xì)節(jié)事項呢？下面來聽聽希思克技術(shù)工程師的解答。

     安裝方向
     單軸機械手的安裝方向以半分為水平安裝，墻面安裝，傾斜安裝等。
     注意：當(dāng)滑塊固定，將本體移動時，為倒置安裝。倒置安裝時必須將滑臺本體重量計入負(fù)載。

     速度/加速度
     單軸機械手的最大運行速度取決于直線運動單元的導(dǎo)程和馬達(dá)轉(zhuǎn)速特性。加速度的大小會影響可搬運重量。滾珠絲桿型加速度一般設(shè)定為0.3G，導(dǎo)程為5mm時，一般加速度設(shè)定為     0.15G（1G=9.8mm/sec2），家速度增大時，可搬運重量會減少，同時會增加定位時的振動收束時間。

     額定推力
     額定推力是馬達(dá)在額定轉(zhuǎn)矩和額定速度的運行狀態(tài)下，通過滾珠絲桿或同步齒形帶傳動，將馬達(dá)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化為直線運動的推力值。

     定位精度/重復(fù)定位精度
     定位精度的衡量標(biāo)準(zhǔn)一般有定位精度和重復(fù)定位精度。
     定位精度也叫絕對定位進(jìn)度，指實際移動距離和指令距離之間的最大偏差量。
     重復(fù)定位精度是指多次實際移動距離之間的最大偏差值，一般以同一方向至同一個目標(biāo)點進(jìn)行7次重復(fù)定位和測量，該測量讀數(shù)的最大差值的1/2之前標(biāo)注±符號，作為測量值。

     允許突出量
     當(dāng)負(fù)載中心和滑臺產(chǎn)生偏置時，以及在加減速階段，都會產(chǎn)生附加力矩。允許突出量和允許偏置負(fù)載由線性導(dǎo)軌的承載能力和壽命決定。
     在通常情況下，是以線性導(dǎo)軌的壽命為10000km時的允許值。當(dāng)超過允許范圍使用時，必須另行設(shè)置支撐導(dǎo)軌，或降低動作條件，避免單軸機械手線軌超負(fù)荷運行。

     本體精度
     本地底部水平基準(zhǔn)面和滑動部分安裝基準(zhǔn)面的行走平行度為±0.05mm/m以下。
     安裝面的平行度應(yīng)保證在±0.05mm/m以下。
     滑動部分安裝面和安裝基準(zhǔn)面的行走平行度獲得方法參見下圖。

     原點及行程限位開關(guān)
     標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的感應(yīng)開關(guān)包含原點，正限位開關(guān)和負(fù)限位開關(guān)。原點設(shè)定為靠近馬達(dá)側(cè)，負(fù)限位開關(guān)距離原點為10mm。

     注意：
     在接通馬達(dá)之前，請務(wù)必先對原點和行程開關(guān)的工作狀態(tài)進(jìn)行手動測試。
     在通電以前，請先確認(rèn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)角和速度，并設(shè)定為低速范圍。
     請將滑座移動到行程中間位置后，才可通電運行。

     靜態(tài)/動態(tài)容許力矩
     靜態(tài)容許力矩是指在承受最大應(yīng)力的接觸部分上，使?jié)L動體的永久變形量與滾動面的永久變形量之和達(dá)到滾動體直徑的0.0001倍，大小和方向均一定的力矩。靜態(tài)容許力矩是靜態(tài)力矩的極限。

     基本靜額定負(fù)荷是指在承受最大應(yīng)力的接觸部分上，使?jié)L動體的永久變形量與滾動面的永久變形量之和達(dá)到滾動體直徑的0.0001倍，大小和方向均一定的靜負(fù)荷。

     基本動額定負(fù)荷是指在負(fù)荷的方向和大小不變的狀態(tài)下，直線運動單元的額定壽命為50km時的最大負(fù)荷。

     動態(tài)容許力矩為設(shè)定使用壽命為10，000km時，直線運動單元可以承載的最大力矩值，在不超過容許力矩的場合運行，可以獲得更長的壽命。超過容許力矩運行將會降低機械手的使用壽命。

     壽命/額定壽命
     當(dāng)直線運動單元承受負(fù)荷并作運動時，珠道表面與鋼珠因不斷循環(huán)應(yīng)力的作用，一旦到達(dá)滾動疲勞的臨界值，接觸面就會開始產(chǎn)生疲勞破壞，并在部分表面發(fā)生鱗片狀剝落，這一現(xiàn)象稱為表面剝離。壽命的定義即為珠道表面及鋼珠第一次表面剝落時為止的總運行距離。額定壽命是指直線運動部件在額定負(fù)荷下運行，其中90%未曾發(fā)生表面剝離現(xiàn)象而能達(dá)到的總運行距離。

     垂直負(fù)載保護(hù)
     在垂直使用時，必須考慮電源中斷的情況下可能造成的負(fù)載突然掉落造成的潛在危險。
     在選用馬達(dá)時，應(yīng)設(shè)計斷電剎車保護(hù)裝置。
     在垂直使用時，需要考慮克服負(fù)載自重對驅(qū)動力矩的影響。

     通過上述我們希思克技術(shù)工程的詳細(xì)描述，想必對大家都有一個清晰的認(rèn)知，單軸機械手作為目前自動化的首選，在實際操作中還是要相當(dāng)注意的，后續(xù)應(yīng)用中有哪些不清楚的地方，可以隨時致電我司進(jìn)行聯(lián)系。

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